Туареги считаются потомками берберов-зенага (европеидная раса), смешавшимися с африканским и арабским населением Северной Африки. Берберы-зенага занимались земледелием в южной части Аравийского полуострова, однако вVIII в. были вытеснены арабскими завоевателями в Северную Африку, где перешли к кочевому образу жизни, сохранив при этом берберский язык и культуру.